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UNIVER氣缸摩擦力實驗研究
UNIVER氣缸作為氣動系統(tǒng)中zui常見的執(zhí)行機構，以其結構簡單、控制方便等優(yōu)點，廣泛應用于自動化生產中。近年來，隨著微電子技術的飛速發(fā)展，氣動技術與微電子技術相結合，氣動伺服系統(tǒng)，特別是UNIVER氣缸位置伺服控制系統(tǒng)得到越來越廣泛的應用，以滿足工業(yè)設備的自動控制要求。然而，氣動系統(tǒng)本身有不少不利于控制的弱點，其剛度比較差，非線性強。

UNIVER氣缸摩擦力實驗研究                         UNIVER氣缸的摩擦力特性，特別是低速狀態(tài)下的摩擦力特性是影響其非線性的zui主要因素之一，研究并掌握其特性對于更的伺服控制和爬行預測具有重要意義。 對此，本課題綜觀國內外UNIVER氣缸摩擦力研究現(xiàn)狀，在分析比較各種摩擦力模型和簡要分析UNIVER氣缸摩擦力影響因素的基礎上，結合實驗室原有條件建立基于伺服電機的被動式UNIVER氣缸摩擦力測試臺，實現(xiàn)被測UNIVER氣缸兩腔氣壓與速度的獨立控制。并以一無桿UNIVER氣缸和一單出桿UNIVER氣缸為例對其在不同氣壓、速度下的摩擦力進行測試分析，提出基于LuGre摩擦模型的各個動態(tài)和靜態(tài)參數(shù)辨識和建模方法，并進一步研究供氣壓力和兩腔壓差對各個參數(shù)的影響，得出給定工作壓力下被測UNIVER氣缸的摩擦力模型。zui后根據實驗結果，對于如何合理、有效率地測量和描述UNIVER氣缸摩擦力特性，提出了自己的一些有益建議。 本論文主要分為四個章節(jié)： *章本文的緒論部分，主要介紹了氣動技術、UNIVER氣缸的特點和應用現(xiàn)狀，以及國內外對UNIVER氣缸摩擦力的研究現(xiàn)狀，并由此引出本論文的主要研究內容。 第二章首先介紹了各種典型的摩擦現(xiàn)象，接著分析比較了現(xiàn)有的各種摩擦力靜態(tài)和動態(tài)模型，簡要分析了UNIVER氣缸摩擦力的影響因素，為摩擦力測試臺的設計和測試結果提供理論依據。 第三章詳細描述了UNIVER氣缸摩擦力測試臺的設計，包括其方案原理、硬件組成和軟件設計。 第四章以一無桿UNIVER氣缸和一單出桿UNIVER氣缸為例，對其在不同氣壓、速度下的摩擦力進行測試分析，研究供氣壓力和兩腔壓差對UNIVER氣缸的LuGre摩擦模型的各個動態(tài)和靜態(tài)參數(shù)的影響。zui后根據實驗結果總結出如何合理、有效率地測量和描述UNIVER氣缸摩擦力特性的一些原則。